协作机器人进入毫米级装配场景，力控与传感方案成为竞争焦点

协作机器人刚出现时，主要干的是上下料、搬运这类“力气活”，安全围栏一撤、价格一降，市场很快铺开。但近两年真正的增量在另一个方向：毫米级甚至亚毫米级的精密装配——手机中框锁附、轴承压装、电子元器件插件。这类任务对位置精度的要求并不算极端，难在接触力的控制：装配过程必须“碰到就知道劲多大”，否则要么压坏工件，要么装不到位。

力控方案目前有两条路线。一是在机器人本体之外加装六维力/力矩传感器，ATI（已被诺威量测收购）的传感器在装配工作站中几乎成了默认选项，精度高、刚性好，代价是增加了一层成本与标定工作；二是走关节内置力矩传感的路线，KUKA 的 iiWA、Franka 的机器人都在腕部关节里集成了力矩传感器，控制带宽更高，对瞬态接触的响应更好。两条路线没有绝对优劣，取决于装配节拍与预算。

末端执行器这一环同样在快速演进。OnRobot、Schunk、Robotiq 等厂商把力控、快换、夹持集成成模块化套件，现场换型的成本大幅下降。对装配场景来说，抓手能不能在夹紧瞬间感知滑移、能不能按工件刚度自适应调整握力，往往比机器人本体的重复定位精度更影响良率。

对集成商而言，选型时建议把力控链路当成一个整体来评估：传感器精度、控制器采样周期、末端执行器的响应速度，任何一环掉链子，整体的装配一致性都会打折。协作机器人下一阶段的竞争，拼的不是负载和臂展，而是这套“手感”系统的成熟度。