ATI六维力传感器实现精密装配应用

　　近年来，制造商一直在寻求一种在装配任务中可以提高生产率和降低成本的方法。使用机器人自动化装配无疑是提高装配效率最好途径，但也带来一些挑战。传统机器人是通过编程来控制它们，使它们按照预设轨迹行走。即使是形状简单的零件也可能装配不理想，也会导致零件和模具损坏。在一些复杂的装配任务中，如将凸轮轴插入发动机体，要求装配人员“摸”到正确的装配位置进行装配，而机器人本身无法精确测量和补偿在这些装配任务中所具有的接触力。

nload="javascript:if(this.width>500)this.width=500">

人工进行电子装配

　　力传感器在机械手臂上的应用，会使得机械手臂准确的感知到末端接触力，配合机器人系统中的力觉软件程序，能精确的完成精密装配，装配不仅需要机器人具有一定的位置精度，当组装或者装配的零部件容易损坏、易变性时，机器人还需要具有末端位置和姿态的自适应调整能力。比较典型的应用就是轴孔装配。

nload="javascript:if(this.width>500)this.width=500">

机器人自动化装配

　　ATI的六轴力/力矩传感器能够配合市面上大部分的机器人使用力控制来完成各种困难的装配任务。在使用机器人装配的时候，会因夹具精度不高等问题，机器人在装配过程中产生误差，而ATI 六轴力/力矩传感器可提供高水平的灵敏度，将侦测到的负载信息转换成电信号传达给机器人，力或扭矩被施加到机器人上，使其发出适当的反应，不断的“寻找”准确的位置，同时在装配的过程中，由于力传感器始终检测着机器人末端(工件)所受到的接触力，所以不会导致由于精度不高产生的损坏工件等情况，这在一些成本较高的工件装配应用中，同时起到了精密装配和保护工件的功能。

　　ATI的六轴力力矩传感器，采用的是硅应变片原理，扭力梁上贴硅应变片，硅应变片应外力后产生阻值变化，再转化成电压信号，之后根据电压变化，对应出力和力矩的数值。传感器输出六个数值 Fx , Fy ,Fz ,Tx ,Ty ,Tz给机器人控制器，不同的机器人根据自己的机器人控制系统，开发自己相适应的软件包，通过计算后，变成可执行程序，从而改变机器人工具和工件的接触力。

　　在以往只能通过人工操作的工业产线中，可将对应的人工装配工位替换为机器人自动化产线，将人从装配线中解放出来，提高整条产线的自动化程度，这将使得整条产线的生产成本大大降低，更加符合“智能制造”的战略目标。

（文章来源：ATI工业自动化）