3D打印开源四足机器狗和双足机器人现在可以被远程控制了

2021年9月29日，最近国外的一个“开放式动态机器人计划（ODRI）”已经开发出3D打印四足机器狗和两足机器人，而且可以通过Wi-Fi远程控制。这个项目最开始是想开发一个低成本的基于无刷电机的模块，能够用于开发各类机器人。现在这个项目已经进行了5年时间，将开发平台与3D打印、廉价的PCB和现成的组件相组合，就能够以波士顿动力机器狗（售价74,500美元）一小部分的成本就能够制造机器人。
目前ODRI的开发模块已经制造了一个名为Solo的3D打印机器人狗和一个名为Bolt的的双足机器人。

什么是开放式动态机器人计划（ODRI）？
      ODRI是一个合作性的开源项目，由几个机器人研究机构组成：运动生成和控制小组、马克斯-普朗克智能系统研究所、纽约大学坦登工程学院和LAAS/CNRS。这项工作最终的目的是满足机器人研究界的需求，很多机构都在寻求一种低成本、轻量级的灵活研究平台。ODRI的机器人开发模块在很大程度上可以3D打印，并且完全可以升级和修改，为预算有限的机器人团队提供了一条低成本的先进研发途径。
      ODRI表示，机器人平台可用于研究基于动物的肢体在砾石、土壤、沙子和泥土等表面的运动，以及跑酷等复杂行为的强化学习。其中一些研究在高成本的平台上尝试会有很大的风险。此外，它还可以用来研究环境操纵动作，如开门或按下按钮，以及与5G无线等先进通信技术的整合。

将Wi-Fi整合到一起
       虽然这个平台开发了多年，并取得了不少的成果，但最新的创新之一是整合了Wi-Fi连接。机器人的算法闭环控制托管在一个单独的PC上，而不是一个板载计算机。在机器人身上安装的主要是控制驱动单元、无刷直流电动机、一个无线控制器和电池。
       对于这样的项目，通常的标准做法是利用腿部单元的传感器，在本地计算所有的定位、扭矩和速度。然而，在本地计算运动规划需要相当大的本地处理能力，这使得开发更加困难，因为你必须把一台大功率的PC装进一个很小的空间--特别是如果你打算对该设备进行编程以执行复杂的运动。
       凭借最小的电子元件和轻量级的3D打印部件，ODRI成功地将机器人狗的变体Solo降低到总质量仅为2.2公斤，站立时臀部高度约为24厘米。

△3D打印的机器人狗Solo

      关于机器人开发模块的更多细节可以这篇论文中找到 "An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research "。此外，该机器人的开源文件可以在项目的GitHub上找到。

与此类似，XRobots公司的机器人工程师和3D打印YouTuber网友James Bruton最近开始了他的3D打印机器人狗的V3版工作。这个被称为openDog的开源项目已经运行了几年，除了电机、轴承和其他一些部件外，完全可以在低成本的FDM系统上进行3D打印，比如布鲁顿刚好使用的LulzBot TAZ Workhorse。