自主移动机器人的日常工作非常忙碌。它们必须迅速地不断处理来自3D摄像头和其他传感器的信息ConTROL ENGINEERING China版权所有,并相应采取行动。虽然控制器可以在某种程度上独立完成这种操作,但随着3D摄像头数量的增加带来的数据量的提升控制工程网版权所有,原来的处理器很快就会达到瓶颈。现在 ,它们可以求助于强大且对开发人员友好的O3R环境感知平台。该平台的视频处理单元可以集中同步评估来自多达6个3D摄像头(可选配)以及其他相连传感器(例如激光雷达,毫米波雷达和超声波传感器)的所有感测信息。然后,经处理的信息将发送给工作量已大幅减轻的控制系统,由控制系统将这些信息转化为行动决策,从而清醒且及时地展开行动。 优势一览
应用 ● 用于无人驾驶运输系统: ● 无人叉车/AMR ● 清洁机器人 ● 农业机器人
可实现: ● 障碍物检测(例如人员) ● 防止碰撞 ● 储存位置识别 ● 拾取托盘 ● 高度监测 ● 导航至目的地 用于静止任务: ● 托盘体积检测 ● 包装袋体积检测 ● 机场托运手提箱尺寸检测 ● 原木尺寸检测
(O3R平台(右图)可以生成时间同步的整体场景图,而不是由分布式O3D传感器(左图)提供的5个单独数据流。) 可实现: ● 物体分析和尺寸测量 ● 物体测量 ifm为该感知平台解决方案提供了合适的高性能摄像头:这些2D/3D摄像头孔径角为105°*78°,并配备了pmd技术的光飞行时间成像仪。pmd是自动化专家ifm集团旗下的子公司,开发所有面向ifm视觉产品的传感器 ,并且这些传感器可以根据相关要求进行精确调整。凭借调制红外光,这些2D/3D摄像头即使在暴露于阳光时也能非常可靠地检测物体。
系统的核心是被称为视频处理单元(VPU)的强大计算单元。它基于Yocto Linux和NVIDIA Jetson TX2,并支持ROS和Docker等开放式开发环境。最多可将6个3D摄像头连接到该计算单元。通过千兆以太网接口,还可连接其他传感器 ,例如用于检测门和分隔墙等玻璃表面的超声波传感器等。因此,它能集中提供AGV进行安全自主导航所需的所有“感官”。
统一所有感官 适用于移动机器人的多3D摄像头环境感知平台
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